กทพ. เป็นรัฐวิสาหกิจ สังกัดกระทรวงคมนาคม จัดตั้งขึ้นตั้งแต่ปี พ.ศ. 2515 ตามประกาศของคณะปฏิวัติ ฉบับที่ 290 ลงวันที่ 27 พฤศจิกายน พ.ศ. 2515 และต่อมาได้มีการปรับปรุงกฎหมายโดยการประกาศใช้บังคับพระราชบัญญัติการทางพิเศษแห่งประเทศไทย พ.ศ. 2550 เมื่อวันที่ 9 มกราคม 2551 ปัจจุบันนี้ กทพ. มีอำนาจหน้าที่กระทำกิจการภายในขอบแห่งวัตถุประสงค์ในสาระสำคัญ ดังนี้
1. สร้างหรือจัดให้มีทางพิเศษด้วยวิธีใด ๆ ตลอดจนบำรุงและรักษาทางพิเศษ
2. ดำเนินงานหรือธุรกิจเกี่ยวกับทางพิเศษและธุรกิจอื่นที่เกี่ยวเนื่องกับทางพิเศษหรือที่เป็นประโยชน์แก่ กทพ.

     ทั้งนี้ “ทางพิเศษ” มีคำจำกัดความตามกฎหมายว่า หมายถึง ทางหรือถนนซึ่งจัดสร้างขึ้น หรือได้รับโอนหรือได้รับมอบไม่ว่าจะจัดสร้างในระดับพื้นดิน เหนือหรือใต้พื้นดินหรือพื้นน้ำ เพื่ออำนวยความสะดวกในการจราจรเป็นพิเศษและให้หมายความรวมถึงสะพานอุโมงค์ เรือสำหรับขนส่งรถข้ามฟาก ท่าเรือสำหรับขึ้นลงรถทางเท้า ที่จอดรถ เขตทาง ไหลทาง เขื่อนกั้นน้ำ ท่อหรือทางระบายน้ำ กำแพงกันดิน รั้วเขต หลักระยะ สัญญาณจราจร เครื่องหมายจราจร อาคาร หรือ สิ่งอื่นใดที่จัดไว้ในเขตทางเพื่ออำนวยความสะดวก หรือเพื่อความปลอดภัยเกี่ยวกับงานทางพิเศษ

ลำดับความเป็นมา
- พ.ศ. 2509 รัฐบาลได้แต่งตั้งคณะกรรมการพิจารณาสำรวจแก้ไขเหตุขัดข้อง และวางแผนการจราจรทางบก
- พ.ศ. 2512 คณะกรรมการพิจารณาสำรวจแก้ไขเหตุขัดข้องและวางแผนการจราจรทางบก ได้เสนอความเห็นต่อรัฐบาลขอให้สภาพัฒนาการเศรษฐกิจและสังคมแห่งชาติ (สำนักงานคณะกรรมการพัฒนาการเศรษฐกิจและสังคมแห่งชาติ) ประสานงานขอความช่วยเหลือจากรัฐบาลสหพันธ์สาธารณรัฐเยอรมัน เพื่อส่งเชี่ยวชาญมาทำการสำรวจศึกษาและวางแผนแม่บท สำหรับการจราจรในกรุงเทพมหานคร
- พ.ศ. 2513 กระทรวงพัฒนาการแห่งชาติ (สมัยนั้น) ได้เสนอผ่านคณะรัฐมนตรีขอให้พิจารณาแต่งตั้งคณะกรรมการเตรียมการจัดตั้ง องค์การเก็บค่าผ่านทางขึ้น โดยให้กระทรวงมหาดไทย เป็นเจ้าของเรื่อง
- 21 กันยายน 2514 คณะรัฐมนตรีอนุมัติให้แต่งตั้งคณะกรรมการเตรียมการจัดตั้งองค์การเก็บค่าผ่านทางโดยมี นายถวิล สุนทรศารทูล เป็นประธานกรรมการ
- 20 ตุลาคม 2514 คณะกรรมการเตรียมการจัดตั้งองค์การเก็บค่าผ่านทาง ได้แต่งตั้งคณะอนุกรรมการร่างกฎหมายองค์การเก็บค่าผ่านทาง และคณะอนุกรรมการพิจารณาจัดรูปแบบองค์การเก็บค่าผ่านทาง
- 17 มกราคม - 5 กุมภาพันธ์ 2515 กระทรวงมหาดไทย ได้ส่งเจ้าหน้าที่รวม 4 คน ไปศึกษาดูงานที่ประเทศญี่ปุ่นและเกาหลี เพื่อศึกษารายละเอียดประกอบการพิจารณาร่างกฎหมายและการจัดรูปแบบองค์การฯ
- 27 พฤศจิกายน 2515 คณะอนุกรรมการพิจารณาร่างกฎหมายองค์การเก็บค่าผ่านทาง ได้เสนอร่างพระราชบัญญัติการทางพิเศษแห่งประเทศไทย (กทพ.) เพื่อขอความเห็นชอบจากคณะกรรมการเตรียมการจัดตั้งองค์การเก็บค่าผ่านทาง และคณะกรรมการกฤษฎีกา ด้วยในขณะนั้นอยู่ในรัฐบาลของคณะปฏิวัติ คณะกรรมการกฤษฎีกาจึงได้ยกร่างแก้ไขจากพระราชบัญญัติเป็นประกาศของคณะปฏิวัติ และได้ประกาศใช้เป็นกฎหมาย ตามประกาศของคณะปฏิวัติฉบับที่ 290 ลงวันที่ 27 พฤศจิกายน พ.ศ.2515
- พ.ศ. 2515 ตามประกาศคณะปฏวัติ ฉบับที่ 290 ลงวันที่ 27 พฤศจิกายน พ.ศ.2515 (กทพ.) ขึ้นเป็นรัฐวิสาหกิจ ในสังกัดกระทรวงมหาดไทย ดังนั้นทุกวันที 27 พฤศจิกายน ของทุกปี จึงเป็น จึงนับเป็นวันคล้ายวันก่อตั้ง กทพ. ปัจจุบันครบรอบปีที่ 30 เมื่อวันที่ 27 พฤศจิกายน 2545 ที่ผ่านมา
- พ.ศ. 2545 รัฐบาลไทย กำหนดนโยบายการปฎิรูประบบราชการและได้ตราพระราชกฤษฏีกา จำนวน 2 ฉบับ คือ

1. พระราชกฤษฏีกาโอนกิจการบริหาร และอำนาจหน้าที่ของส่วนราชการให้เป็นไปตามพระราชบัญญัติปรับปรุง กระทรวง ทบวง กรม พ.ศ. 2545

2. พระราชกฤษฏีกาแก้ไขบทบัญญัติให้สอดคล้องกับการโอนอำนาจหน้าที่ของส่วนราชการ กระทรวงมหาดไทย โอนกิจการบริหารและอำนาจหน้าที่ของการทางพิเศษแห่งประเทศไทย (กทพ.) ไปอยู่ภายใต้ กระทรวงคมนาคม นับตั้งแต่วันประกาศในราชกิจจานุเบกษา เมื่อวันที่ 6 ตุลาคม 2545